一般来说，密宗发展经历了三大阶段，形成四部内容。这三大阶段的更迭，使密宗法门在众多法门中脱颖而出，占据了极重要的位置。三个阶段：1、初期阶段，即古密教或“杂部密教”，这一时期相当于密教四部中的事部。2、中期阶段，即纯粹瑜伽密教或“正纯密教”，有称为“右道密教”者，相当于密教四部中的行部、瑜伽部。3、晚期阶段，即人称为“左道密教”，密教分化出金刚乘、时轮乘。“左道密教”是密教发展后期阶段，相当于四部中的无上瑜伽部。金刚乘即无上瑜伽的重要部分，创始人武德雅拉是俄里萨国国王，莲花生是其子。印度教性力派崇拜男女生殖力和性活动，并形成以性修炼为主的怛特罗瑜伽，金刚乘借用这一形式作为成就的手段，实行双身修法。藏密兴起时，双身修法被密灌顶和慧灌顶等所用。
前弘期时，莲花生把印度金刚乘密教传入西藏，其中已含有四部之中的无上瑜伽。莲花生当时有五个“世间空行母”(即明妃、佛母)，其中之一就是赤松德赞的王后意希措结。虽是如此，但汉地官方只许译事部、行部、瑜伽部，不许译无上瑜伽部密典。藏密在元朝传入宫廷，有的皇帝接受灌顶，如元顺帝曾接受喇嘛密灌与慧灌，搞所谓的无上瑜伽密，但此风未深入民间。有人把双身修法看做淫乱者，是站在儒家礼教的立场上去衡量的，在男女授受不亲的时代，双身修法屡遭贬斥是不足为怪。古代帝王妻妾成群，自是有修此法者，然合其真旨者，却未有几人。有误解密宗者，以帝王短寿而斥之，实为不知之过。张延生云：“于是这个说:“皇上，我这里有个密宗，学完了，三宫、六院、七十二妃就顶得住了’；明朝的十三个皇帝练了密宗后，三宫、六院、七十二妃使他们长寿到平均年龄是三十八岁!这就是练所谓密宗的结果”(《气功与手诊》第76页)。其实，这是曲解了密宗，因为双身修法只是密宗法的一小部分，不能因此而否定密宗。另双修法也不是“壮阳功”，皇帝短寿也不尽是此原因，不修双身修法的皇帝短寿的也不少。
双身修法又叫乐空双运，密宗有阴阳合气术，“密宗大喜乐禅定”、密灌和慧灌等双身法，密宗把这些看作是得成就的一个途径，这与早期印度教性力崇拜是分不开的。乐空双运是从乐(男女交合)中去领悟空性，是以欲制欲，以染达净的修法。密宗的双修有似道家的房中术，是以男女相感激发“根达尼”，并让它升到脑中，如道家的还精补脑。《金瓶梅》作者把国产房中术看作番僧传入的进口货，而一些学者却认为是国产的房中术影响了密宗。高罗佩认为，道家房中术西传入印度逐渐发展成密宗双修术，从二者同使用的“止精法”等术语可以证实。密宗所说的交合与凡夫纵欲是不同的，万不能在通路上下降菩提心----即射精的。否则，修持者就与凡夫无差别了。密宗指出，人在性欲炽盛时，心间不坏明点及精血气一齐往脐下沉降聚合。凡人性交是顺着生理机制而释放体能的，而修持者通过修持使之转化为灵热拙火，引导这种火沿中脉向上走。西方流行着“性解放”、“性自由”，把精液视为平常之物，可任意流失。东方修身法与印度瑜伽，却视性能量为生命之源。《诃陀瑜伽灯明》云：“知瑜伽者当保其精。耗其精者死，存其精者生。”那么，修持中为什么要出现这种现象呢？这两者间矛盾吗？当指出的是，性不象人们理解的那样有害，性是多功能的。古时病患者结婚叫“冲喜”，就是以性治病。性欲尽管是染污的，但可做调伏自性这朵莲花的工具。人都有七情六欲，这个东西你只说他有害没用，对治它应有过硬的手段。《金刚顶经》云：“奇哉自性净，随染欲自然，离欲清净故，以染而调伏。”密宗不仅创立了制欲的方法，同时还能充分地开发人体潜能。到过北京雍和宫和承德普乐寺的人，都知道“欢喜佛”，这原是古印度传说中神灵，即欢喜王。梵名“俄那钵底”，意为无碍。中国社会科学研究院李冀诚研究员认为：所谓“欢喜”二字并非指男女淫乐，而是指佛用大无畏大愤怒的气概、凶猛的力量摧破、战胜“魔障”后从内心发出喜悦的意思。事实上这还只是表层理解，“欢喜佛”在行者进入“中阴实相”时方能见到，此为“顺生本尊”。
南怀瑾先生云：“要不舍世俗的男女夫妇关系，而又可立地成佛，不负如来不负卿的，它有双修法。”这种说法极易引起有些人的误会，他们会认为密宗的人都在搞双修，所以这是必须澄清的。八世纪时，僧人中有合称“三索尔”的三位，他们和绒·却吉桑布等奉莲花生为祖师。依照莲花生所传密咒和伏藏为传承，成为一派。因该派遵循旧密咒，故称宁玛派，又因僧人多从事生产，可娶妻生子，故修持双身法是可以的，但不是所有的人都可以修此法的，也不是有妻就可修。五佛五智义理出自金刚乘教义，教义讲，修持者依五佛的五种智慧，才可得到解脱。如没有五佛智慧，仅诵真言、建立曼陀罗也不能解脱。如有了五智(大圆镜智、平等性智、妙观察智、成所作智、法界体性智)，虽食肉、事女色亦能达到菩提。而具有这五智的人是极少的，所以密宗戒律规定，双身法只有根性大利者方有资格修。双身修法必要有女性，于是在密宗修持中出现了金刚女。金刚女又称般若女或“明妃”，在密乘道叫印、大印和手印。手印分两种，一种是“智印”，即修持中只做观想对象，而不是真的以女性为修持对象；一种称“行印”或“业印”，即真正女性。只有在家修持者可用“业印”修持，出家人则不可。在家修持者主要一方又必须具备一定条件，对“明妃”要求则更严格。所以，即使用此法，合适的“明妃”也不易觅到。从宗喀巴时起，“明妃”只做双身修法时观想的对象，而不做实修了。因为这种修法必须是心性极高的人才可以实行，否则心一偏，即同于魔法，所以有了一些改动。道家方内散人云：“上乘丹法，隔体神交，双修双补。”观想对方图像，有利于调动自己体内的异性信号，生起拙火，因为这种方法是把性的能量转化成热能。
尽管这种修法有所改动，对于修持也有一些益处，但不完善之处也很多。我在探求密宗真谛时，发现其他一些修法亦能很好地转化性能量，而不必去修双身法。无上瑜伽继承了古印度思想，把小宇宙视同大宇宙，相信大宇宙必能显现于小宇宙中。无上瑜伽理论认为，太阳为男性，月亮为女性，此二性必将体现于人体中。金刚乘强调“人体乃是认知真理的最好媒介”，内含“生命的火花”，通过修持加以点燃，使修持者在虚空中成为非男非女、神人合一、法力无边的金刚。金刚乘认为，人体是双性的，不必去外求什么，一切都在自身中，这种理论比道家上乘丹法还要更胜一筹。金刚乘认为，人体双性存在于左右气脉中，左侧有女性能量(左脉)，右侧有男性能量(右脉)，二者交合处是性央。右脉传送阳气，代表太阳、父、精、男性创造力，升华为悲与方便；左脉传送阴气，代表月亮、母、血、女性创造力，升华为空与般若。阴阳二气循行于左右二脉，使人不能得以解脱，也就是阴阳不能交感，不能入于中脉。修此法者须先以宝瓶气封住诸“门”，用拙火升起拙火，观想生法宫形成“金刚点”，由地、水、火、风、空“五大”构成，打通无性的中脉，最后提举到莲花顶达到空与悲、般若与方便合一，即涅槃(无余涅槃)之境，男女二性平等无二。这种修法才是真正的“双修双运”乐空不二法门，确实验证了六祖慧能“密在汝边”之语。