三性是瑜伽行派和法相唯识宗关于诸法的三种存在形态或层次的理论学说。三性亦名三自性、三相、三自相等，具体指遍计所执性、依他起性、圆成实性，是唯识理论体系的核心观念之一。佛教一直对存在问题予以充分的关注，并将人生痛苦的根源归结为无明，也就是对存在真实状态的无知。中观学派，运用“离四句、绝百非”的双遣辩证的中道空观契入实在，却未能回答存在之空何以在人们的经验上呈现为有的问题。唯识学派的兴起，从某种意义上来说，就是要解答这些问题，分析存在的性质，替各种存在找寻存有之根。三自性就是唯识学派提出的剖析存在的三个概念。
一、遍计所执性，意谓世界万法并非真实的存在，而是人们周遍计度、虚妄分别而执有实我、实法的结果。犹如绳本非蛇，人们妄执为蛇。《成唯识论》卷八中说：“周遍计度，故名遍计，品类众多，说为彼彼。谓能遍计，虚妄分别，即由彼彼虚妄分别，遍计种种所遍计物，谓所妄执蕴、处、界等，若法、若我自性差别。此所妄执自性差别，总名遍计所执自性。如是自性，都无所有。”意思是，众生对种种因缘和合的事物，计执为“实我”、“实法”，以为心外有实体存在。从唯识学的角度来看，这种将名言概念所表示的现象视为各有自性差别的客观实在的世俗认知是错误、不真实的。
二、依他起性，这里的“他”，指众缘，即因缘、等无间缘、所缘缘和增上缘等四缘，特别是指作为因缘的阿梨耶识种子及其能够引起心识变现万法的活动。依他起，就是“依他众缘而得起”，意谓世界万法虽非真实，但也不是绝对的空无，作为“假有”还是存在的，如绳依麻等因缘而生。《成唯识论》卷八中说：“众缘所生心、心所体，及相、见分，有漏、无漏，皆依他起，依他众缘而得起故。”唯识学的理论侧重点决定了依他起性是特别针对心、心所有法而言的。
三、圆成实性，意谓于“依他起性”上远离“遍计所执性”的谬误，破除妄执，便能体悟到万法既无“人我”又无“法我”的真实本性，如绳亦空，由此显示的真如实性即为“圆成实性”。圆成实性，其实就是诸法实相的别名，它既是认识的极致，也是实践的依据。
瑜伽行派和法相唯识宗强调，“三性亦不离识”。众生的“识”是变现万法的根源，“内识生时，似外境现”，因而“实无外境，唯有内识”。依他起指的主要就是诸法依识而起。诸识生起时，现似“见分”与“相分”，意识于是周遍计度，执著为“能”与“所”，此即遍计所执；而远离有、无二执，我法俱空，便显万法唯识，此即圆成实。
三性可以被理解为认识由谬误而达真实的三个步骤，这是从现象“存在”或“有”的角度展开的。如果从现象“非存在”或“无”的角度看，瑜伽行派又提出了“三无性”作为三性的补充说明。一方面进一步强调世俗认识的虚妄，另一方面也是为了破除人们对“三性”的不正确执著。《成唯识论》中云：“即依此三性，立彼三无性，故佛密意说，一切法无性。”依三性而立的三无性为：一、相无性，此依“遍计所执性”而立，意谓世俗认识把因缘所生法妄执为“实我”、“实法”，其实，“此体相毕竟非有，如空华故”；二、生无性，此依“依他起性”而立，意谓依他起的万法乃“托众缘生”，如幻如化，只有假相，而无妄执自然之性；三、胜义无性，此依“圆成实性”而立，意谓“圆成实”这一胜义性已经“远离前遍计所执我、法性故”，此即远离世俗认识所达到的“诸法真如”，也就是“唯识实性”。唯识实性说明了远离遍计所执的实我实法而显的诸法实相，真如于一切位常如其性。《成唯识论》引《唯识三十颂》说：“此诸法胜义，亦即是真如；常如其性故，即唯识实性。”上述“三无性”被认为是佛的“密意说”，而非“了义说”。之所以如此，是因为“三性”中的后二性乃“假说无性，非性全无”。也就是说，在瑜伽行派看来，真正“无”的只有“遍计所执性”，至于依他起性，虽无实性，但有假相，故非“全无”，而圆成实性，更是真有、实有，非“性全无”了。假说为无，只是为了否定世俗所执持的那种实性而已。三无性其实是从另一个角度对三性思想的表述。