善无畏（正翻净师子），中印摩揭陀国人。他的先代出身刹帝利，因国难出奔乌荼，做了国王，承传到他，十三岁就依父亲佛手王的遗命即位。兄弟们不服，起兵相争，他于平乱之后，让位于兄，决意出家。先至南印海滨觅得殊胜招提，修习法华三昧。又由水路搭乘商船，游历中印诸国，密修禅观。及到摩揭陀，访国王，王妃原是他的女兄，他们了解到善无畏舍位出家的经过，大加敬重，由是名声远播。他曾把自己所携传国宝珠施给那烂陀寺，装饰在大佛像的额端上。后归依寺内以禅、密著名的长老达磨鞠多，研习密教，受到鞠多的赏识，将总持瑜伽三密及诸印契完全传授给他，得了灌顶，号为三藏。他又周行各地，遍礼圣迹，方便诱化。八十岁左右，依着师教东行弘法，携带梵本，经过北印迦湿弥罗、乌苌等国，到了素叶城，应突厥可汗之请，讲《毗卢遮那经》，然后再前进通过天山北路，达于西州（今新疆吐鲁番东南、宝应）。因为他的声誉早已传至汉地，唐睿宗特派西僧若那和将军史宪，远出玉门迎接。他于玄宗开元四年（716）到达长安，被礼为国师。先住兴福寺南塔院，后迁西明寺；玄宗并严饰内廷道场，尊为教主。开元五年（717），开始在西明寺菩提院译出《虚空藏菩萨求闻持法》一卷。写定进内之后，即有敕令将带来的梵本全部送藏内廷。从此他便注意另访未译的密典梵本。先有江陵（今湖北省江陵县）无行求法，游历南海、东印、中印各地，曾住大觉、那烂陀等寺闻法，并访求梵本。学毕回国，途经北印病卒（见义净《大唐西域求法高僧传》卷下），所将梵本，由同行者带回中土，存于长安华严寺。善无畏和一行同往选取前未译过的重要密典数种。开元十二年（724），他随玄宗到洛阳，于开元十三、十四年间，在奉先寺译出《大毗卢遮那神变加持经》等三种。开元二十年（732），他曾请求还归印度，优诏慰留。二十三年（735）得病，十一月卒于洛阳大圣善寺，年九十有九。开元二十八年（740）葬于龙门西山广化寺。肃宗乾元元年（758），于塔院侧建碑，其弟子李华撰文。
善无畏是汉地真言教的奠基者，所译经典全属于秘密部。他最初据自己所带梵本译出的《虚空藏菩萨能满诸愿最胜心陀罗尼求闻持法》，由沙门悉达译语，无著笔受缀文，经题下注云：出《金刚顶经成就一切义品》，实系密轨一类。以后就无行所将梵本内选译的有三种，其一是《大毗卢遮那成佛神变加持经》七卷，沙门宝月译语，一行笔受缀文，为纯密教的根本经典，通称《大日经》。本经于所说诸曼荼罗中，特以大悲胎藏生曼荼罗为正式灌顶曼荼罗，所传密教胎藏部大法即从此出。其第七卷为供养念诵法，末后有阿闍梨所集之文，是无畏依经教而撰集的修习胎藏密法的仪轨。其余两部是《苏悉地羯罗经》和《苏婆呼童子请问经》三卷，则广说三部（佛部、观音部、金刚部）和五部（加般支迦部和摩尼部）的持诵通则。以上四部、十四卷，都见于《开元录》。另有属于密轨的《苏悉地羯罗供养法》二卷，题善无畏译，实际是善无畏依《苏悉地经》撰集以传授门弟子者。此外，流传于日本的，还有《金刚顶毗卢遮那一百八尊法身契印》一卷，共一行译，《释迦文尼佛金刚乘修行仪轨法品》一卷、《尊胜佛顶修瑜伽法仪轨》二卷，以及其他秘密陀罗尼法、念诵法、略要法等，内容都有可疑之处，或出于后人的伪托。在无畏译籍中，《大毗卢遮那成佛神变加持经》内的密咒，全部都写出梵字，逐字用汉音对译，他所集《苏悉地羯罗供养法》中部分密咒，亦复如是。此由密教重视文字，为求念诵、观想精确，故创此例，以后不空传译密典即沿用之。由此可见善无畏当时传授密教，已同时教授梵文拼法，开始讲求“悉昙”这一门学问，这在中国佛教史上，是值得注意的。
善无畏的撰述，除上述密教仪轨外，还传有《无畏三藏禅要》一卷，这是他和嵩岳会善寺敬贤对论佛法，而由西明寺慧警记录的。本书先开发心、供养、忏悔、受戒等十一门，次说观智密要、禅定法门，列举陀罗尼十首和月轮观法等。其中评论初习禅人多怕起心动念，或专守无念以为究竟，认为如是便无法增长善念。他主张先正念增修，后方至于究竟清净，不怕起心，而患亏于进学。在这段话里，可以见到当时的禅风和他对于修禅的见解。相传他平时静虑怡神，时以禅观奖劝初学，遇有问疑，剖析无滞，本书所记即其一例。
善无畏兼长工巧艺术，相传他自制模型，铸造金铜灵塔，备极庄严。他所画的曼荼罗，尤其精妙。他这一法系的传布，对于汉地工巧艺术，也发生了一定的影响。
善无畏弟子，入室的有宝思、妙思二人。宝思俗姓郑，荥阳人；妙思俗姓王，琅琊人。俗弟子有著名的文士李华，赵州赞皇人，是善无畏行状和碑铭的撰者。又传喜无畏是他的最后弟子，行事不详。传承善无畏胎藏法的是大兴善寺沙门一行和保寿寺新罗国沙门玄超。一行撰《大日经疏》七卷（或开为十四卷），善释经文，阐明教相和事相，对于纯密理论体系尤多所发挥。玄超事实不详，传说不空法系的青龙寺沙门慧果（746—805）曾从他受大日和苏悉地密法，又于田沙门智严、嵩岳沙门温古，也曾受学于善无畏。
真言宗在唐武宗废佛（845）以后，中土传承即以衰歇。惟善无畏所传胎藏部密法，后由不空的弟子慧果传于日本空海，而和金刚智所传的金刚部密法相并传习，在日本一直到现在还存在着。